The Shredder
Welkom op de site van de grijper van WB26: ‘The Shredder’ zo genaamd door zijn potentie tot vernietiging in een eerder stadium. In contrast met deze naam staat echter de mogelijkheden van The Shredder. Deze is namelijk gebouwd om objecten rustig op de pakken, op te tillen en weer neer
te zetten.
Elke inhoud van een bekertje die je maar kan bedenken kan door The Shredder opgepakt worden en maar liefst 25 tot 30 cm opgetild worden. Een demonstatie hiervan is natuurlijk te zien op deze site, inclusief foto’s van de onvoorstelbare hoogte die behaald wordt. Hiernaast is ook de uitgebreide
geschiedenis en het proces gedurende de lange weg naar The Shredder hier te vinden.
Maar voor de avonturiers die deze site bezoeken is met een kleine aanpassing in de opstelling nog altijd de destructieve geest van The Shredder te zien, die op een testmiddag een onschuldige geodriehoek de
wereld uit geholpen heeft.
The Shredder, in zijn huidige staat, is vrijwel gelijk aan de eerste schets van het ontwerp (zie afbeelding 1.4). Aangezien meerdere groepsgenoten met ongeveer hetzelfde idee kwamen, was meteen duidelijk dat dit idee uitgewerkt zou worden.
De ontwerpen zoals te zien in afbeelding 1.1 tot 1.4 zijn degene waarnaar gekeken is voor het uiteindelijkeontwerp. Ontwerp 1.4 was vanaf het begin al gekozen omdat dit idee door meerdere groepsgenoten gebruiktwas. Andere ontwerpen zijn
gebruikt toen bleek dat bepaalde aspecten niet haalbaar waren. Het liftmechanismevan The Shredder is uiteindelijk een combinatie van de mechanismen van 1.4 en 1.2. Dit omdat de actuator vanafboven (1.2) qua ruimtelijke indeling beter was, en de armen boven elkaar (1.4) voor stabiliteit zorgde. Het grijpmechanisme van 1.4 is gebruikt omdat deze het beste gebruik van de actuator maakte. Ook omdat ergekozen is
voor het grijpen van de zijkant en niet van bovenaf zoals bij 1.1.
Van links naar rechts: afb. 1.1-1.4
Afb. 2
De volgende elementen kwamen hier uit
1. Een grijper met een aangespannen actuator om de grijper open te houden en een veer die hem bij uitschakelen van de actuator dichttrekt.
2. Een dubbele arm verbonden aan de grijper om deze horizontaal en stabiel te houden bij optillen.
3. Een tweede actuator verbonden aan de arm voor het optillen. Van origine drukkend van onder maar in de praktijk vanwege ruimtelijk gebrek trekkend van boven.
Het systeem om met actuator de grijper minimaal 25 cm op te tillen is gemodelleerd in Matlab om te
bepalen onder welke hoek de arm moet staan en op welke plek de actuator moet aangrijpen(zie
afbeelding 3).
De veer voor sluiten van grijper is vervangen door elastiek omdat dit bij testen sneller aan te passen
was. Zo is bij de laatste test een lengte van elastiek die het gewenste effect had gekozen.
De uiteindelijke test is te zien in video vorm (zie link YouTube).
Hierbij is te zien dat The Shredder een beker optilt vanaf de grond, inclusief de gemeten hoogte die de beker behaald.
Helaas is deze test geen weergave van de exacte werking van The Shredder.
Aangezien er geen bord beschikbaar was hebben wij achter een andere groep tegen de muur aan onze grijper moeten bevestigen, hierdoor was er niet genoeg ruimte om de gehele grijper te filmen. Tevens waren er geen beugels beschikbaar, hierdoor hebben wij het geheel bevestigt met Tie-wraps. Dit zorgt voor een wankele constructie waardoor The Shredder bij beweging blijft schudden.
Ondanks deze afwijkingen is te zien dat The Shredder doet waarvoor hij gemaakt is zonder overtollige ruimte of materiaal in
beslag te nemen.
Het was een lange weg naar het uiteindelijke resultaat. We hebben keuzes moeten maken die ons hebben geleid naar een goedwerkende grijper.
De eerste was het kiezen welk van onze 6 ontwerpen het best zou uitpakken. Al snel waren we het er over eens dat we dit idee (de shredder) voor onze grijper zouden gaan uitwerken. Deze zou voldoen aan de gestelde ontwerpeisen van de grijper en uiteindelijk bleek dat hij naar verwachting werkt.
Onze volgende stap was het optimaliseren van het gekozen ontwerp en dat ging moeiteloos. We hadden een goed ontwerp en het bouwen ging daarom heel goed. De keuze om gebruik te maken van het perspex en het lasersnijden heeft erg geholpen het bouwen moeiteloos te laten verlopen.
De enige hobbel in de weg was bij het testen. Eenmaal met goede moed in de AWS aangekomen, kwamen we tot de ontdekking dat er niet genoeg materiaal was voor ons om te testen. Een creatieve oplossing heeft ons gered, maar helaas is er wel kostbare tijd verloren gegaan.
Er is in het hele proces van begin tot eind weinig onenigheid geweest. De communicatie was niet altijd vlekkeloos, maar dat heeft niet geleid tot een minder goed product. In de loop naar het einde hebben we afscheid moeten nemen van groepsleden, maar ondanks dat we het uiteindelijk met z’n vijven hebben moeten doen, hebben we een hele mooie en goedwerkende grijper gebouwd!
Afb. 3
